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隨著民航的快速發(fā)展和疫情的出現(xiàn)，機(jī)場(chǎng)急需一個(gè)無(wú)人機(jī)器人移動(dòng)服務(wù)平臺(tái)，以減少體力勞動(dòng)，阻斷病毒傳播； 根據(jù)機(jī)場(chǎng)環(huán)境和功能需求，對(duì)機(jī)場(chǎng)移動(dòng)服務(wù)平臺(tái)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。 北京工業(yè)設(shè)計(jì)公司,北京產(chǎn)品設(shè)計(jì)公司,北京產(chǎn)品外觀設(shè)計(jì),產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)公司,機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),北京工業(yè)設(shè)計(jì),北京產(chǎn)品設(shè)計(jì),平臺(tái)集成RGB-D攝像頭系統(tǒng)Kinect 2.0，利用張正友標(biāo)定原理確定攝像頭內(nèi)外參數(shù)； 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)視覺(jué)SLAM的整體架構(gòu)，使用ORB算法提取和匹配圖像特征點(diǎn)，并進(jìn)行鄰幀圖像處理。 估計(jì)和優(yōu)化； 將平臺(tái)原型放入實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，設(shè)置粒子數(shù)為50，最小匹配分?jǐn)?shù)為30，構(gòu)建分辨率為0.02 m/pixel的二維網(wǎng)格圖和三維點(diǎn)云圖； 該樣機(jī)為機(jī)場(chǎng)提供了一個(gè)基于視覺(jué)傳感器的移動(dòng)服務(wù)平臺(tái)，結(jié)合實(shí)際需求，其他功能模塊可以在這里快速集成，發(fā)揮各自的服務(wù)作用。
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